kuka调用子程序的指令

在KUKA机器人编程中，调用子程序通常涉及以下步骤和指令：

1. 通过主菜单调用子程序 ：

进入主菜单，选择“配置” -> “用户组” -> “专家”。

输入密码“kuka”并点击“确认”以访问子程序编辑器。

2. 在编辑器中调用子程序 ：

将光标移动到主程序中需要调用子程序的位置。

输入子程序的名称，并在其后添加括号。如果需要传递参数，可以在括号内填写参数值。

点击“保存”以保存对主程序的修改。

3. 使用UP/MACRO指令调用子程序 ：

UP/MACRO指令可用于调用子程序，并将子程序调用链接到条件（布尔操作数）。可以链接多个操作数（最多11个）。

示例：`UP101 = F78 + F79` 激活条件 `UP101`；`%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VUP %P` 2: `UP101 = F78 + F79`，3: `UP`；`ENDFOLDSEL_RES=SELECT（#UP,101,$FLAG OR $FLAG） REPEAT UP101 N= 999 STOP= !F298` 条件满足停止循环调用 `UP101`。

4. 传递参数给子程序 ：

可以将参数传递给局部或全局子程序和函数。

局部子程序示例：

```kuka DEF MY_PROG（） DECL REAL r, s ... CALC_1（r） 调用子程序 CALC_1 并传递参数 “r” ... CALC_2（s） 调用子程序 CALC_2 并传递参数 “s” ... END DEF CALC_1（num1:IN） num1： 要将值 “r” 传递到其上的变量名称。IN 表示： 只为读取传递 “r” ... DEF CALC_2（num2:OUT） num2： 要将值 “s” 传递到其上的变量名称。OUT 表示： 传递、更改 “s” 并将其写回到主程序中 ... END ```

全局函数示例：

```kuka MAINPROG（） DECL REAL result, value value = 2.0 给“value”赋值“2.0” result = CALC（value） 调用函数 CALC， 并传递“value”的值。给变量“result”分配函数的返还值 ... END DEF CALC（num:IN） ... END ```

5. 使用SWITCH语句调用子程序 ：

可以在几个语句分支中选择调用不同的子程序。

示例：

```kuka SWITCH CASE 1 SP_1（） 调用子程序 SP_1 CASE 2,3 SP_2（） 调用子程序 SP_2 CASE 4 SP_3（） 调用子程序 SP_3 CASE 5 SP_3A（） 调用子程序 SP_3A ENDSWITCH ```

这些步骤和指令可以帮助你在KUKA机器人编程中有效地调用子程序，并根据需要传递参数。确保在调用子程序之前，所有必要的参数和条件都已正确设置。

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